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Os antepassados dos lusitanos eram um mosaico de diferentes tribos que habitaram a península ibérica desde o Neolítico, tendo-se mesclado com invasores celtas, dando assim origem aos Lusitanos. Não se sabe ao certo de onde vieram estas tribos celtas, mas é provável que fossem oriundas dos Alpes suíços, tendo migrado para o clima mais quente da península ibérica.
Assim, quando os romanos chegaram a este território, encontraram diversas tribos, entre os quais a dos Lusitani, considerada como a maior das tribos ibéricas e que se encontravam na parte ocidental da península, tendo lutado com os romanos durante muitos anos. Os lusis foram referidos pela primeira vez na “Ora Maritima” de Avieno, tendo recebido o nome de pernix, que significa ágil e rápido.
Desde crianças, os membros deste povo trabalhavam como pastores. Depois, conforme cresciam, eram treinados para a caça e, quando se tornavam jovens fortes, eram treinados nas artes mercenárias. A sua forma de lutar era muito ofensiva, havendo lutas constantes entre tribos lusitanas e tribos vizinhas, na senda de conquista de territórios.
Os romanos começaram por conquistar as terras do leste e do sul da península ibérica, progressivamente, mas a sua dificuldade na conquista aumentou muito ao chegar às tribos lusitanas que, habituadas a lutar entre si, se uniram contra o perigo em comum. Para conquistar as tribos lusitanas, os romanos tiveram de guerrear durante vários anos, mas para o conseguir, tiveram de recorrer à traição.
Entre os guerreiros lusos, destacou-se a figura de Viriato, que começou por defender a sua montanha das investidas dos romanos, e mais tarde passou ao ataque, com o objetivo de conquistar as terras à volta das tribos lusitanas, para ampliar o campo de batalha e assim afastar os combates das suas terras.
Em 147 a.C., os lusitanos renderam-se às tropas de Caio Vetílio, mas Viriato, que se opôs a essa derrota, reuniu as suas tropas e foi para a luta, tendo derrotado os romanos no desfiladeiro de Ronda, tendo matado o próprio Caio Vetílio. Depois, as tropas de Viriato foram derrotando as forças romanas, que estavam sob os comandos de Caio Pláucio, Cláudio Unimano, Caio Nígido e Fábio Máximo.
A este último, Viriato infligiu uma pesada derrota, em 140 a.C, matando cerca de 3000 romanos em combate. Perante isso, Fábio Máximo rendeu-se e, em troca da sua vida, prometeu autonomia aos lusitanos. A notícia deste tratado acabou por chegar a Roma, que não aceitou a derrota e declarou novamente guerra com os lusitanos.
Como resposta, Roma envia, em 139 a.C., Servílio Cipião, que é constantemente derrotado por Viriato. Este, por sua vez, decide enviar três comissários seus a pedir uma nova paz: Audas, Ditalco e Minuros. Cipião acabou por subornar estes comissários, prometendo-lhes uma recompensa se matassem Viriato.
Assim, enquanto Viriato dormia, foi assassinado, trazendo um desfecho trágico para os lusitanos. Roma considerou também humilhante a forma como derrotou os lusitanos, já que teve de recorrer ao suborno.
A invasão romana da península ibérica iniciou-se no contexto da Segunda Guerra Púnica (218 a.C. a 201 a.C.), quando as legiões romanas se moveram para esse território, de forma a atacar os domínios cartagineses na região, afastando assim os seus exércitos da península itálica. Mas a derrota cartaginesa não levou a uma ocupação pacífica da península ibérica, como seria de esperar.
Finalmente, a Pax Augusta faz-se sentir na península, tendo a partir de 19 a.C as legiões ocupado a região mais a norte da península, ocupada por povos Cântabros e Astures. Esta ocupação assegurava as fronteiras naturais e pacificava essa região, de modo a que esta não fosse ameaça para as restantes populações, que se encontravam já em fase de romanização.
Da península ibérica, Roma retirou grandes riquezas, entre a exploração das minas de ouro e prata, tributos, resgates, saques e impostos. Segundo Plutarco, os rendimentos provenientes dos metais preciosos cobriram todas as despesas da guerra anterior.
